전체 글 (17) 썸네일형 리스트형 [Jetson ROS] 5-2. ROS에서 Basler 카메라 사용하기 (2) 이전 포스트에서 Basler카메라의 설치방법을 올렸었다. 이번 포스트에서는 rosservice명령어를 통해 몇가지 영상 설정을 변경하는 방법을 설명하고자 한다. rosservice는 ros 내에서 subscribe되고 있는 메시지에 대하여 다른 노드에서 보내는 것이 아닌 터미널에서 사용자가 직접 메세지를 보내는 방법이라고 생각하면 좋을 것이다. 우선 아래의 명령어를 통해 rosservice로 사용 가능한 메세지들을 확인해 보면 다음과 같다 rosservice list 이 명령어 중 카메라에 따라, 혹은 api에서 호환이 안되는 명령어들이 있는데 이는 사용자가 직접 확인해 보는것이 좋을 것이다. 각 요소에 대한 내용을 https://github.com/basler/pylon-ros-camera를 참고해 보.. [Jetson ROS] 5-1. ROS에서 Basler 카메라 사용하기 (1) ROS에서 Basler카메라를 사용하는 방법을 정리하고자한다. 단 이 포스트의 경우 OpenCV를 설치하여 구동하고자 하다 실패한 뒤 Basler API를 통해 구현한 자료이다. OpenCV 설치 없이 Basler API가 먹히는지는 따로 시도해보지 않았으나 아마 높은 확률로 구동되지 않을것이다. 따라서 이전 시도에서 설치했던 OpenCV관련 내용은 추가 하겠으나 이중 일부는 설치할 필요가 없는 내용일 것임은 확인해야 할 것이다. OpenCV 설치하기 OpenCV는 Open Source Computer Vision의 약자로 인텔에서 개발한 영상관련 프로그래밍 라이브러리이다. 윈도우 리눅스 등 환경에서 사용이 가능하며 Tensorflow, Pytorch등 다양한 딥러닝 툴에도 지원이 가능한 툴이다. Bal.. [Jetson ROS] 4. ROS에서 python3 사용하기 우선 ROS는 기본적으로 python 2.7버전을 사용한다. 하지만 python 2.x버전은 추후 지원이 종료되기도 하며 일부 소프트웨어는 python3.x 기반으로 작성되고 있기 때문에 ROS내에서 python3 버전을 사용할 필요가 있다. 방법은 간단하다. sudo apt install python3-pip python3-all-dev python3-rospkg sudo apt install ros-melodic-desktop-full --fix-missing 커멘드에 대해 간단히 요약하자면 윗줄은 python3의 설치 및 ros에 python3를 설치하는 과정이며 아래줄은 python3를 설치하는 과정에서 손실된 일부 패키지들을 다시 재설치해주는 명령어이다. 이후 python3 파일을 ROS에서 사.. [Jetson ROS] 3. ROS package 이전 글에서 언급했듯 ROS 내 catkin workspace에는 package라는 구성요소들이 존재하며 package내 node들이 작동한다. 이번 글에서는 package를 생성하는 법을 소개하고 패키지의 기본적인 구성을 보이며, 필자가 기존에 사용해봤던 코드(Python기반) 의 일부를 발췌해 node간 통신이 어떤식으로 구현되는지를 보여주고자 한다. package의 생성은 catkin_ws내 src폴더에서 진행하며 생성 코드는 catkin_create_pkg이며 코드 위에 패키지의 이름과 의존요소들을 있는대로 집어넣으면 된다. cs catkin_create_pkg [패키지 이름] [source1] [source2] [source3] ... cm 참고로 cs 및 cm은 6번 글에서 적용시킨 단축 커멘.. [Jetson ROS] 2. ROS catkin workspace ROS를 사용하기위해 필요한 catkin workspace를 구성하는 단계이다. catkin 이외에도 ROS내에서 사용가능한 workspace형태가 있다고 알고있지만 사용해본적이 없고 또 catkin이 가장 대중적인 방법이기도 하기에 catkin을 소개하겠다. 우선 catkin이란 공통된 source를 가지는 ROS 패키지들을 하나로 묶아 관리하는 workspace로 알고 있으며 ROS에서 제공하는 다양한 툴을 이용해 쉽게 환경을 구축할 수 있다. catkin workspace의 구성을 간단하게 표현하자면 오른쪽과 같은것이다. 사실 잘 표현한 것인지는 모르겠지만 대충 workspace내에 package가 존재하며 패키지 내 노드들이 각자 작동하며 message의 형태로 통신한다 라는 식으로 생각하면 될듯.. 이전 1 2 3 4 다음
