분류 전체보기 (17) 썸네일형 리스트형 [Jetson ROS] 1. ROS 설치 및 초기 설정 ROS는 Robot Operation System으로 PC내에서 다양한 slave device와 통신해 제어하는것이 가능한 소프트웨어이다. 필자도 간단한 것이지만 이를 석사연구 및 졸업 논문에 사용한적이 있다. 프로그래밍은 C++ 및 Python으로 구동하도록 되어 있다. 소프트웨어 내에 Node라는 독립구동되는 요소들이 각자 구동하고 ROSCORE 내에서 message를 통해 소통하는 방식으로 기억한다. 따라서 전혀 다른 목적으로 만들어진 하드웨어끼리 통신도 간단하게 구현이 가능하며 실제로 필자의 경우도 연구실 내 다른 연구원이 만든 로봇과 필자가 만든 로봇를 따로 만든뒤 각 노드를 간단하게 수정하는것으로 기기간 연동이 되도록 구현한 기억이 있다. 본론으로 넘어와서 설치 방법을 설명하도록 하겠다. 우선.. [Jetson] 5. Tensorflow 설치 Tenserflow는 가장 널리 알려진 딥러닝 툴중 하나이다. 회사에서 이걸 쓸 일이 있을 진 모르겠지만 일단 깔아두고 보겠다. 우선 Package를 다운로드 하겠다. 이는 jetpack SDK 4.4.1을 기준으로 작성된 내용이니 버전을 잘 확인하도록 하자. sudo apt-get update sudo apt-get install libhdf5-serial-dev hdf5-tools libhdf5-dev zlib1g-dev zip libjpeg8-dev liblapack-dev libblas-dev gfortran sudo pip3 install -U numpy==1.16.1 future==0.18.2 mock==3.0.5 h5py==2.10.0 keras_preprocessing==1.1.1 kera.. [Jetson] 4. 초기 설정 진행(2) 1) CUDA Toolkit 및 CuDNN 설치 및 설치확인 이전에 ubuntu PC를 통해 진행했을 땐 cuda 툴킷 및 cuDNN을 직접 설치해 줬었는데 놀랍게도 Jetson의 경우 초기에 설치한 Jetpack SDK 내에 CUDA Toolkit 및 CuDNN이 설치 되어 있다. 따라서 설치 확인만 진행해도 될 듯하다. 현재 기기에 설치된 jetpack SDK는 4.4.1버전이며 여기에 맞는 툴킷은 CUDA Toolkit 10.2, cuDNN 8.0이다 이를 확인하는 방법으론 터미널을 통해 다음을 입력하면 된다. cat /usr/local/cuda/version.txt cat /usr/include/cudnn_version.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2 첫번째 커맨드를 입력시 CUDA.. [Jetson] 3. 초기 설정 진행(1) 1) 업데이트 확인 Jetson의 ubuntu 첫 설치시 기본적인 업데이트가 필요하다. uubntu 내에서 업데이트는 terminal을 통해 진행할 수 있다. 혹시 터미널을 사용하는 방법에 대하여 알지 못하는 사람을 위해 간단히 설명하자면 터미널은 시스템 매뉴 내에서 아이콘을 클릭해 열거나 단축키 "Ctrl+Alt+t"를 통해 열 수 있다. 터미널에서 폴더이동과 관련된 몇가지 기본 명령어를 언급해보자면 다음과 같다. cd '위치'//'위치'에 해당하는 위치로 이동 cd ..// 현재 폴더의 상위 폴더로 이동 cd ~// Home으로 이동 ls// 폴더 내 파일 리스트 출력 Ctrl+C// 실행 중인 프로세스 중지 본론으로 돌어와서 업데이트를 진행하는 방법은 아래의 코드를 입력하면 된다. sudo apt-.. [Jetson] 2-1. Ubuntu Desktop Environment 데스크톱 환경의 설정 지난번 글에서 Jetson Xavier NX와 Jetson nano 2GB의 기본 설치시 기본 인터페이스가 다르게설치되었다는 이야기를 한적이 있다. 사실 이부분은 필자가 전혀 몰랐던 부분이기에 특기하여 따로 정리하고자 한다. ubuntu는 오픈소스의 OS인데 여기서 재미있는 점은 OS의 데스크톱 환경 (Desktop Environment)또한 변경이 가능하다는 점이다. jetson 이외에도 ubuntu를 사용하는 사람들이 많은텔데 대부분의 사람들이 기억하는 ubuntu의 OS는 다음과 같은 형태일 것이다. 이는 ubuntu UNITY 라는 이름의 데스크톱 환경이며 ubuntu에서 2010년 부터 기본적으로 제공하는 인터페이스라고 한다. 하지만 사용 목적에 따라 다른 환경의 인터페이스.. [Jetson] 2. Jetson의 기본 설치 1) 배송이 온 Jetson을 살펴보자 구매는 한컴 MDS샵에서 진행했다. 구매한 기기는 Xavier NX와 Nano 2GB 두가지 이지만 우선 Xavier NX를 기반으로 설명 하겠다. Nano도 기본적인 것은 같지만 차이가 있는 부분은 따로 언급하겠다. 도착한 박스를 열어보면 다음과 같이 구성되어 있다. 본체와 전원 공급장치 + 케이블, 가이드 북이 있다. 나중에 찾아보니 전원의 경우 해당 파워 이외에도 다양한 전원 사양을 사용 할 수 있다고 하며 입력 파워에 따라 CPU및 GPU의 사용 코어 수가 달라진다고 한다. 구매하신 분이 옵션이 붙어있는걸 있는대로 다 구매하신듯하다. 추가 구성품으로 64GB SD카드와 256GB SSD가 같이 배송되었다. 심지어 sd카드에는 기본 os 설치과정까지 되어 있는.. [Jetson] 1. Jetson 기본 정리 회사상사가 다른 회사나 연구실과 협업과제를 진행하면서 jetson 보드에 대한 얘기를 듣게 되었고 그때 옆자리에서 아는 척을 좀 했던 적이 있다. 그러더니 얼마전 갑자기 회사에서 jetson을 구매하더니 또 그걸 내가 맡게 되어버렸다. 회사에서 jetson 초기 설정 및 기본 사용법을 정리하게 되었고 이렇게 된 김에 개인적으로도 정리를 하고 싶어져서 블로그를 만들어 정리하게 되었다. 우선 Jetson에 대하여 간단하게 설명하자면 NVIDIA사에서 개발한 임베디드 개발보드이다. 그래픽 카드 및 딥러닝으로 유명한 NVIDIA인 만큼 영상 처리나 딥러닝등을 구현할 수 있을 수준의 고성능 GPU를 탑재하고 있다. 현재 판매되는 Jetson모듈은 TX2, Nano, Xavier, Xavier NX, Nano 2G.. 이전 1 2 다음
